François Pasteau


 

François Pasteau

Ingénieur de Recherche
INSA de Rennes

Email :francois.pasteau@irisa.fr

Cursus

  • 2008/2011: Thèse de Doctorat en Traitement du Signal et de l’Image, mention très honorable, à l’INSA de Rennes,
    Laboratoire IETR – UMR CNRS 6164, Groupe Image et Télédétection
    Sujet : Statistical study of a predictive codec for color images: a LAR-based robust and flexible framework
    Directeur de thèse : Olivier Déforges – Co-encadrement : Marie Babel.
    Soutenue le 10 novembre 2011, devant le jury composé de :

    • Bruno Arnaldi, INSA Rennes, PRU 27, Président,
    • Jean-Marc Boucher, Télécom Bretagne, PRU 61, Rapporteur,
    • Charly Poulliat, INP-ENSEEIHT Toulouse, PRU 61, Rapporteur,
    • Frédéric Dufaux, Telecom ParisTech, DR au CNRS, Examinateur,
    • Didier Nicholson, Thalès, Ingénieur de recherche, Examinateur,
    • Marie Babel, INSA de Rennes, MCF 61, Encadrant de thèse,
    • Olivier Déforges, INSA Rennes, PRU 61, Directeur de thèse.
  • 2005/2008: Ingénieur Electronique et Informatique Industrielle Institut National des Sciences Appliquées (INSA) de Rennes (35)

 

Activités de recherche

Suite à mes travaux de thèse portant sur la compression d’images, j’ai orienté ma thématique de recherche vers la robotique d’assistance à travers le montage du projet APASH (Assistance au Pilotage pour l’Autonomie et la Sécurité des personnes Handicapées). Suite à l’acceptation de ce projet, j’ai rejoins en septembre 2012 l’équipe Lagadic de Inria Rennes en tant que Ingénieur de Recherche et responsable scientifique APASH pour l’INSA.
Le projet APASH a eu pour objectif de développer un module embarqué pour fauteuil roulant électrique. Ce module permet, à l’aide d’un réseau de caméras et de capteur à ultra son, d’assister le déplacement des personnes handicapées, notamment pour le franchissement de porte.
Ma formation initiale en Informatique Industrielle m’a permis dans ce contexte d’appréhender les problématiques de l’embarqué et des systèmes temps réel. De plus, mon doctorat en traitement de l’image m’a permis d’avoir un point de vue innovant sur la thématique de la robotique d’assistance. Ces travaux concernant la détection de portes ont fait l’objet de 2 articles en journal international et de 4 articles en conférence international avec comité de lecture.
D’autre part, j’ai contribué à l’Action d’Envergure Nationale Personally Assisted Living (AEN PAL). A ce titre, j’ai été référent plateforme Robotic Operating System (ROS) pour l’équipe Lagadic au sein de l’AEN PAL. Je me suis occupé d’autre part de la conception et du développement de la plateforme matérielle et logicielle du projet APASH.
Suite à la réussite du projet APASH, un fond de maturation a été financé pour permettre de continuer les travaux sur le fauteuil et de permettre le transfert technologique de la solution vers l’industriel Ergovie. Ce projet de maturation dénommé HandiViz m’a permis d’améliorer la solution qui avait été développée dans le projet APASH en l’optimisant, la robustifiant et en la testant en situation réelle. J’ai ainsi pu mettre en oeuvre une série de test avec 25 patients souffrant de pathologies différentes au pôle Saint Hélier à Rennes. Ces travaux ont donné lieu à 2 publications en conférence international, un dépot de code APP et 2 brevets internationaux. A partir des tests cliniques qui ont été réalisés, une autre publication au journal CVIU a été acceptée.
Suite à la réussite du transfert technologique, j’ai été embauché en 2015 par la société Ergovie dans leur cellule de recherche et développement en tant que responsable R&D. Cette position au sein de la société m’a amené à gérer 3 ingénieurs afin de mettre en place la commercialisation de la solution d’évitement d’obstacle. En 2016, j’ai été responsable pour la société Ergovie du montage d’un projet européen Interreg Va, en collaboration avec des industriels et des laboratoires en France et en Angleterre. Ce projet a pour but, d’une part, de concevoir un fauteuil roulant électrique intelligent capable de se déplacer de façon autonome en intérieur comme en extérieur et d’autre part de concevoir un simulateur de fauteuil roulant électrique en Réalité virtuelle permettant une meilleur préconisation des fauteuils au primo accédant.
Je suis également chef de fil du projet PRISME labelisé par le Pôle Image et Réseau en collaboration avec l’INSA de Rennes et le Pôle de rééducation physique Saint Hélier à Rennes. Ce projet a pour but de faire communiquer un fauteuil roulant et un lit communiquant afin d’assurer un suivi du patient tout au long de sa journée.
En parallèle de ces activités de recherche, j’ai pu être confronté, durant mon temps d’activité au sein de la société Ergovie, aux difficultés que représente la mise sur le marché de technologies relevant de la norme dispositif médical sur un marché de niche tel que le marché du handicap. Suite à la fermeture de la société Ergovie, j’ai été embauché en tant qu’ingénieur de recherche par l’INSA de Rennes afin de continuer à mener mes travaux autant sur le projet européen ADAPT que le projet PRISME.
Plus récemment, j’ai travaillé à la mise en place d’une collaboration de l’INSA de Rennes avec la société italienne ItalDesign afin de concevoir un véhicule innovant de déplacement pour personnes en situation de handicap. Ce nouveau véhicule sera présenté lors des Jeux Paralympiques de Tokyo en Septembre 2020.

 

ADAPT Project – Multisensory power wheelchair simulator

Within the Interreg ADAPT project, Rainbow and Hybrid teams from IRISA/Inria, LGCGM and IETR teams are in particular in charge of the definition of a multisensory simulator of a power wheelchair. An article has been accepted to IEEE ICORR 2019 conference and will be presented during the RehabWeek in Toronto.

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New paper in Eurographics 2019

A paper accepted in Eurographics 2019 and Computer Graphics Forum thanks to Axel Lopez.

A. Lopez, J. Pettré, E. Marchand, F. Chaumette. Character navigation in dynamic environments based on optical flow. Computer Graphics Forum, (Eurographics 2019 Proceeding), To appear, 38(2), May 2019.

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Alexander Oliva

 

Alexander Oliva

Phd Student, INRIA

Email : alexander.oliva@inria.fr
Address :
IRISA, Inria Rennes-Bretagne Atlantique
Campus de Beaulieu
35 042 Rennes-cedex, France
Tel: +33 2 99 84 22 65
Assistant: 02 99 84 22 52 (Hélène de La Ruée)

 

Short Bio

 

I graduated with an M.Sc. degree in Computer and Automation Engineering from Universita’ degli studi dell’Aquila, Italy, in 2015.

After an experience in industry as Embedded Software Engineer in both telecommunication and Automotive business, I decided to switch to research in the robotics field.

In June 2017 I joined the INRIA Grenoble-Rhone Alpes center as R&D Engineer.

Since October 2018 I am a PhD student at the INRIA Rennes-Bretagne Atlantique under the supervision of Dr. Paolo Robuffo Giordano and Dr. François Chaumette working on the coupling of Vision and Force control for robotic manipulators.

 

Soutenance de thèse de doctorat

Je soutien ma thèse le mardi 22 février 2022 à 10h00 en salle Turing-Petri (Max 60 pers.)

Il sera également transmis via YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=DDkBZ567_dk

Titre : Intégration de la commande visuel et de la force pour l’interaction physique avec des manipulateurs robotiques

Résumé : Dispositions combinées vision/force deviennent de plus en plus courants dans les petites et moyennes entreprises à mesure que les “Cobots” deviennent plus abordables. Caméras peuvent fournir une description détaillée de la scène, tandis qu’un capteur de force fournis des informations locales mais très précises sur le contact. Cependant, en raison de la nature très différente de ces modalités de détection, il n’est pas simple d’obtenir une utilisation combinée efficace. Dans cette thèse, nous traitons du couplage de la vision et de la détection de la force en tirant parti de leur complémentarité et en permettant à un robot manipulateur de réaliser activement un mouvement conforme aux directions de la tâche visuelle. Nous avons développé des schémas de contrôle avancés avec des estimateurs qui gèrent la différence de taux de mise à jour entre les capteurs. De plus, nous contribuons à la récupération des paramètres du modèle dynamique pour les manipulateurs, qui sont des ingrédients clés à la fois dans les contrôleurs proposés, qui prennent en compte la dynamique du manipulateur, ainsi que pour effectuer des simulations plus précises. Les résultats rapportés, tant dans le simulateur développé que dans les expériences réelles, montrent l’efficacité des techniques proposées.

Composition du jury :

– Andrea CHERUBINI Professeur, Université de Montpellier, LIRMM, Rapporteur
– Youcef MEZOUAR Professeur, Université Clermont-Auvergne, Sigma, Rapporteur
– Véronique PERDEREAU Professeure, Sorbonne Université, Paris, ISIR, France, Examinatrice
– Joris DE SCHUTTER Professeur, KU Leuven, Leuven (Arenberg), RAM, Belgique, Examinateur
– François CHAUMETTE Directeur de recherche Inria, Inria/IRISA Rennes, France, Directeur de thèse
– Paolo ROBUFFO GIORDANO Directeur de recherche CNRS,IRISA/Inria Rennes, France, Co-directeur de thèse

 

Benoît Antoniotti


 

Benoît Antoniotti

INRIA Phd


Bio

 

Salma Jiddi Ph.D. Defense

Salma Jiddi soutiendra sa thèse  Vendredi 11 janvier 2019 à 10h00 à l’IRISA-Inria Rennes salle Métivier.
Recalage Photométrique de Scènes Réelles d’Intérieurs à l’aide d’une Caméra RGB-D avec Application à la Réalité Mixte

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