Maxime Robic will defend his PhD titles « Visual servoing of the Orientation of an Earth Observation Satellite » Tuesday, december 12h at 9h30
Titre : Asservissement visuel de l’orientation d’un satellite d’observation de la Terre »
Résumé :
Cette thèse vise à développer des lois de commande basées vision pour un satellite d’observation en basse orbite capable de s’orienter sur ses trois degrés de liberté. En effet, les satellites d’observation de la Terre doivent pointer précisément leur capteur vers la surface de la Terre, et les méthodes de commande traditionnelles font face à des problèmes en raison de la vitesse orbitale du satellite et des perturbations externes devenant fortes en orbite terrestre basse. Un guidage en temps réel de l’attitude d’un satellite à partir des informations d’un capteur de vision peut offrir davantage de fonctionnalités pour améliorer la robustesse, la précision et la flexibilité du pointage, et permettre des missions plus complexes, telles que le suivi d’un objet en mouvement, ce qui restait jusqu’à présent un problème ouvert. L’asservissement visuel est une approche prometteuse dans ce contexte. Elle a en effet déjà prouvé son efficacité pour effectuer des tâches robotiques (déplacement, manipulation, observation,..), avec de récentes applications à la robotique spatiale. En formulant la mission d’un satellite comme une tâche d’asservissement visuel, il devient possible d’appliquer ces techniques pour contrôler précisément son orientation.
Cette thèse propose des lois d’asservissement visuel pour résoudre les problèmes liés aux mouvements rapides du satellite, à ses contraintes mécaniques, à la poursuite de cibles mobiles, et à la qualité de l’image, en atténuant spécifiquement le flou de mouvement lors d’une acquisition.
Composition du jury :
Rapporteurs :
Viviane CADENAT Maître de conférences à l’Université Paul Sabatier
Pascal VASSEUR Professeur à l’Université Picardie Jules Verne
Examinateurs :
Guillaume ALLIBERT Professeur à l’Université Côte d’Azur
Paolo ROBUFFO GIORDANO Directeur de recherche CNRS, IRISA
Directeurs de thèse :
François CHAUMETTE Directeur de recherche Inria, IRISA
Eric MARCHAND Professeur à l’Université de Rennes
Invité :
Renaud FRAISSE Ingénieur Airbus D&S
