Alexander Oliva

Phd Student, INRIA

Email : alexander.oliva@inria.fr
Address :
IRISA, Inria Rennes-Bretagne Atlantique
Campus de Beaulieu
35 042 Rennes-cedex, France
Tel: +33 2 99 84 22 65
Assistant: 02 99 84 22 52 (Hélène de La Ruée)

Short Bio

I graduated with an M.Sc. degree in Computer and Automation Engineering from Universita’ degli studi dell’Aquila, Italy, in 2015.

After an experience in industry as Embedded Software Engineer in both telecommunication and Automotive business, I decided to switch to research in the robotics field.

In June 2017 I joined the INRIA Grenoble-Rhone Alpes center as R&D Engineer.

Since October 2018 I am a PhD student at the INRIA Rennes-Bretagne Atlantique under the supervision of Dr. Paolo Robuffo Giordano and Dr. François Chaumette working on the coupling of Vision and Force control for robotic manipulators.

Soutenance de thèse de doctorat

Je soutien ma thèse le mardi 22 février 2022 à 10h00 en salle Turing-Petri (Max 60 pers.)

Il sera également transmis via YouTube: https://www.youtube.com/watch?v=DDkBZ567_dk

Titre : Intégration de la commande visuel et de la force pour l’interaction physique avec des manipulateurs robotiques

Résumé : Dispositions combinées vision/force deviennent de plus en plus courants dans les petites et moyennes entreprises à mesure que les “Cobots” deviennent plus abordables. Caméras peuvent fournir une description détaillée de la scène, tandis qu’un capteur de force fournis des informations locales mais très précises sur le contact. Cependant, en raison de la nature très différente de ces modalités de détection, il n’est pas simple d’obtenir une utilisation combinée efficace. Dans cette thèse, nous traitons du couplage de la vision et de la détection de la force en tirant parti de leur complémentarité et en permettant à un robot manipulateur de réaliser activement un mouvement conforme aux directions de la tâche visuelle. Nous avons développé des schémas de contrôle avancés avec des estimateurs qui gèrent la différence de taux de mise à jour entre les capteurs. De plus, nous contribuons à la récupération des paramètres du modèle dynamique pour les manipulateurs, qui sont des ingrédients clés à la fois dans les contrôleurs proposés, qui prennent en compte la dynamique du manipulateur, ainsi que pour effectuer des simulations plus précises. Les résultats rapportés, tant dans le simulateur développé que dans les expériences réelles, montrent l’efficacité des techniques proposées.

Composition du jury :

– Andrea CHERUBINI Professeur, Université de Montpellier, LIRMM, Rapporteur
– Youcef MEZOUAR Professeur, Université Clermont-Auvergne, Sigma, Rapporteur
– Véronique PERDEREAU Professeure, Sorbonne Université, Paris, ISIR, France, Examinatrice
– Joris DE SCHUTTER Professeur, KU Leuven, Leuven (Arenberg), RAM, Belgique, Examinateur
– François CHAUMETTE Directeur de recherche Inria, Inria/IRISA Rennes, France, Directeur de thèse
– Paolo ROBUFFO GIORDANO Directeur de recherche CNRS,IRISA/Inria Rennes, France, Co-directeur de thèse