Offre de Stage pour un(e) ingénieur(e) étudiant(e) au sein de l’équipe DefRoSt dans le cadre d’un projet Art et sciences.

Présentation du projet de collaboration entre l’artiste et l’intervenant extérieur (stagiaire) au sein de l’équipe DefRoSt de l’INRIA.

Dans le cadre d’un projet Art et science C2L3Play Interreg en collaboration avec L’équipe DefRoSt de l’INRIA, Le Fresnoy et Numédiart, nous proposons à un(e) étudiant(e) de participer au développement du projet : Haruspice écrit par Jonathan Pêpe. Le(a) stagiaire évoluera dans l’équipe Defrost en dialogue avec l’artiste tout le long de son stage.

Présentation du projet

L’installation projette de mettre en scène des objets-sculptures en mouvement. Ces objets hybrides se gonflent d’air, ils semblent vivants, suivant leur propre souffle. Ces composants participent d’un tout, ils appartiennent à un même corps composé de 3 entités dont on peut observer les humeurs par les battements de leurs organes. Une chorégraphie spasmodique entraîne le spectateur dans un voyage intérieur, le conduit dans les méandres d’un de ces raisonnements par l’absurde que les logiciens nomment « apagogies ».

L’installation est composée de trois machines/créatures que nous appellerons des Oracles. Chacun de ces Oracles à une personnalité propre. Ces trois Oracles auront suivi une formation, un apprentissage initial, individuel sur mesure. Les Oracles captent, cherchent des informations textuelles provenant d’Internet (dans la presse anglophone) et ces informations agissent sur leurs humeurs entraînant des mouvements et des déformations de leurs corps souple et cartilagineux. Certaines humeurs peuvent donc être transmises lorsqu’elles sont trop fortes, entraînant ainsi des prédictions. Les présages/augures prendront la forme de texte/image. Les humeurs sont inspirées du tableau des humeurs (antiquité).

Ce projet part d’une volonté de prolonger – de préciser un travail engagé en 2014 et fini en 2015 au Fresnoy : Exo-biote. Cette expérimentation visait à détourner des techniques développées en soft- robotique (robotique déformable) vers le champ de l’art. Lors de ce projet, j’ai développé 6 prototypes générant chacun un mouvement propre. Cette méthode m’a permis d’appréhender diverses possibilités avec l’intention que plus tard je puisse extraire une de ces formes afin de la parfaire, de la pousser, changeant ainsi la dimension des objets et le dispositif qui l’accompagne. Aujourd’hui mon choix est fait, il s’agit finalement de la forme la plus simple et selon moi celle qui retransmet le mieux le percept premier qui avait motivé mon envie de travailler avec ces outils. Cette forme selon moi parvient à produire un trouble car elle joue, elle simule quelques traits d’une forme de vie primitive, un simulacre de forme de vie assumé. Pour cette nouvelle version de l’installation j’aimerais produire des objets à l’échelle d’un corps humain afin d’amplifier les déformations du matériau.

Le contexte, L’équipe DefRoSt de l’INRIA.

Directeur de recherche : Christian Duriez.

L’équipe DEFROST s’intéresse aux problématiques liées aux robots déformables. Problématiques allant de la conception de ces robots à leur contrôle. Un robot déformable est un robot composé de structures déformables, qui crée le mouvement par déformation. Leur design est souvent inspiré des

propriétés mécaniques des organismes vivants que l’on peut trouver dans la nature [Kim et al 2013]. Ces robots déformables ont l’avantage d’être peu couteux en fabrication, robuste et moins dangereux dans le contexte d’interaction avec l’Homme. Cette nouvelle branche de la robotique ouvre de nombreuses perspectives en matière d’application.

Grace aux nombreux travaux de recherche effectués sur la plateforme de simulation SOFA [Faure et al 2012], on est aujourd’hui en mesure de simuler en temps réel le modèle physique de ces robots. L’équipe vise à utiliser ces modèles numériques pour la modélisation, la conception, la simulation et le contrôle de cette nouvelle classe de robots.

Demarche de l’artiste :

Travailler avec des technologies souples, molles, vient d’abord d’une observation : au fil des progrès technologiques, l’ordinateur et le corps humain entrent dans un rapport de proximité de plus en plus intime. Dans une logique prospective, cette proximité croissante entre l’homme et la machine m’a conduit à imaginer une modification structurelle des ordinateurs, à la manière des «pods» d’Existenz (D. Cronenberg, 1999). Je fais l’hypothèse que l’ordinateur, la machine, a un « devenir organique », un devenir vivant, souple. Cette manière de concevoir la robotique et l’électronique prend-elle racine dans notre temps ?

Tâches à réaliser durant le stage:

1. Accompagner l’artiste autour de l’utilisation d’un logiciel de simulation pour valider et améliorer le design de robots déformables. Ces expérimentations n’auront pas dans un premier temps, pour but d’aboutir à un design définitif mais d’explorer avec l’artiste les possibilités. (1 mois)

2. La validation du design réalisé en dialogue avec l’artiste. Cette validation sera réalisée, là encore, grâce aux outils développés par l’équipe DefRoSt (SOFA). La simulation d’un modèle virtuel de robot déformable plus détaillé sera réalisée. Cette simulation servira de base pour la réalisation par l’artiste d’une maquette de robot déformable. (1 mois).

3. Suite à la réalisation d’un (ou de plusieurs) prototype(s) réel(s) par l’artiste, le stagiaire utilisera un programme de « simulation temps réel » pour le contrôle. Ce programme utilisera les capteurs placés sur le robot ou un retour visuel du robot pour apporter des « corrections ». La loi de contrôle utilisée fera partie intégrante de l’œuvre et sera montré au même titre que le Robot. (2 mois)

4. D’autres informations provenant du programme fournis par Numédiart (API, IBM) seront utilisées pour fournir les consignes au robot. Le stagiaire veillera à l’intégration de la communication avec ces programmes, pour l’intégrer à la loi de contrôle du robot (2 mois)

Compétences demandées :

– Programmation en langage Python, C et C++.
– Logiciel de conception 3D (Catia, Solidworks…) ou outil d’édition géométrique (Blender, ..)
– Des connaissances en électronique et en robotique ou en simulation numérique seraient un plus

Contact:

– Duriez Christian: christian.duriez@inria.fr
– Bruno Carrez : bruno.carrez@inria.fr