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Cartographie Long Terme pour la Navigation Urbaine

 

 


Project description

L’objectif du projet est la constitution d’un référentiel contenant une représentation numérique d’un environnement réel dans lequel évoluent des agents que l’on cherche à localiser et guider. Pour être exploitable à cette fin, cette représentation doit être complète, riche (c’est à dire comporter un maximum d’informations utiles à la navigation) et tenue à jour.

Ce référentiel est constitué à partir d’une numérisation de l’environnement par un véhicule de cartographie mobile. Il se compose ainsi d’un nuage de points 3D obtenu par un scanner, ainsi que d’images panoramiques RGB acquises à intervalles réguliers. L’ensemble de ces données est géo-référencé afin de garantir leur bonne localisation dans un référentiel géographique.

Ces données sont exploitées pour constituer un référentiel 3D sous forme de maillage texturé et sémantisé qui sera résumé sous la forme d’un graphe de sphères augmentées pouvant être transmises aux agents lors de leur navigation.
Les différences automatiquement constatées par les agents lors de la navigation seront envoyées au référentiel global qui aura pour tâches de fusionner les l’ensemble des informations pour à la fois sa mise à jour mais aussi son enrichissement.

 

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