O. Bourquardez. Commande d'engins volants par asservissement visuel. Thèse de l'Université de Rennes 1, Traitement sur signal et télécommunications, Février 2008. 
Le jury était composé de José Raul Azinheira (Prof. IST Lisbonne), Tarek Hamel (Prof. I3S Sophia), Jacques Gangloff (Prof. Univ Louis Pasteur), Bruno Patin (Dassault Aviation), Patrick Bouthemy (Directeur de Recherche, INRIA Rennes), Francois Chaumette (Directeur de Recherche, INRIA Rennes).
J'ai obtenu en 2004 le diplôme d'ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg (ENSPS), option Ingénierie des Systèmes Automatique et Vision.
Parallèlement à cette formation, j'ai obtenu le Diplôme d'Etudes Approfondies (DEA) Photonique, Image et Cybernétique (PIC), option Automatique et Vision, à l'Université Louis Pasteur (ULP) à Strasbourg. Mémoire de stage (fichier pdf)
Le 11 février 2008, j'ai soutenu et obtenu mon doctorat sur le sujet Commande d'engins volants par asservissement visuel. J'ai preparé cette thèse au sein de l'équipe de recherche Lagadic de l'IRISA, sous la direction de François Chaumette.
Robotique, asservissement visuel, engins volants.
L'asservissement visuel est une technique de commande reposant sur des mesures issues d'une
caméra. Cette technique est utilisée en robotique pour commander divers systèmes
dynamiques, du robot manipulateur à l'humanoïde, en passant par les robots
médicaux, les voitures autonomes, les robots sous marins et les engins
volants. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la conception d'asservissements visuels pour deux types d'engins volants : un hélicoptère de type quadrirotor et un avion. Les schémas de commande proposés s'interfacent sur les
boucles de commande existantes assurant la stabilisation bas-niveau des engins. Nous essayons autant que possible de spécifier le problème en terme de régulation dans
l'image, en nous affranchissant d'une étape de reconstruction 3D. Pour cela, nous proposons des lois de commande
d'asservissement visuel adaptées à la fois à la dynamique des engins considérés
et reposant sur des informations visuelles issues de l'image de la scène
observée. Afin de positionner le quadrirotor par rapport à une cible visuelle, nous proposons une série de lois de commande
reposant sur des informations visuelles ayant des propriétés de découplage ou de
passivité, issues de la projection perspective ou de la projection sphérique de
la cible. Après en avoir étudié les performances, nous avons expérimenté avec succès les meilleures de ces lois de
commande. Concernant l'atterrissage de l'avion, nous utilisons des informations visuelles issues des paramètres des lignes de la piste d'atterrissage dans le plan image. Nous proposons également une méthode de planification de la trajectoire prenant en compte le
comportement de l'avion. Des lois de commande reposant sur un modèle
linéarisé et découplé de l'avion intègrent les informations visuelles et les trajectoires. Les résultats obtenus sur un simualteur réaliste d'avion montrent que les schémas de commande proposés peuvent permettre à l'avion d'atterrir automatiquement.
Liste complète (et fichiers postcript ou pdf si disponibles)
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