Vous êtes cordialement invités à venir assister à la soutenance de thèse de Fabrizio Schiano intitulée qui aura lieu à l’Irisa / Inria en salle Métivier le 11 janvier à 14h30 et sera suivie d’un pot en salle Minquiers à 17h30.
Titre de la thèse : Localisation et commande d’une flottille de quadrirotors à partir de l’observation de leur ligne de vue.
Composition du jury :
Alcherio Martinoli, EPFL, Suisse – Rapporteur
Nicolas Marchand, CNRS, Grenoble – Rapporteur
Sophie Pinchinat, Université Rennes1, Rennes – Examinatrice
Bruno Siciliano , Université de Naples, Italie, Examinateur
Pascal Morin, ISIR, Paris, Examinateur
Paolo Robuffo Giordano, CNRS, Directeur de thèse
Résumé :
Le but de cette thèse est d’étendre l’état de l’art par des contributions sur le comportement collectif d’un groupe de robots volants, à savoir des quadrirotors UAV. Afin de pouvoir sûrement naviguer dans un environnement, ces derniers peuvent se reposer uniquement sur leurs capacités à bord et non sur des systèmes centralisés (e.g., Vicon ou GPS). Nous réalisons cet objectif en offrant une possible solution aux problèmes de contrôle en formation et de localisation à partir de mesures à bord et via une communication locale. Nous abordons ces problèmes exploitant différents concepts provenant de la théorie des graphes algébriques et de la théorie de la rigidité. Cela nous permet de résoudre ces problèmes de façon décentralisée et de proposer des algorithmes décentralisés capables de prendre en compte également des limites sensorielles classiques.
Les capacités embarquées que nous avons mentionnées plus tôt sont représentées par une caméra monoculaire et une centrale inertielle (IMU) auxquelles s’ajoute la capacité de chaque robot à communiquer (par RF) avec certains de ses voisins. Cela est dû au fait que l’IMU et la caméra représentent une possible configuration économique et légère pour la navigation et la localisation autonome d’un quadrotor UAV.
