Post-Doc Restitution de mouvement d’un simulateur de fauteuil roulant électrique en réalité virtuelle

PostDoc Proposal

Restitution de mouvement d’un simulateur de fauteuil roulant électrique en réalité virtuelle


Team: Rainbow, IRISA/Inria Rennes – LGCGM (INSA Rennes)  

Advisors: Ronan Le Breton, Sylvain Guégan, Marie Babel

Main contact: Ronan Le Breton, ronan.le-breton@insa-rennes.fr – Sylvain Guégan, sylvain.guegan@insa-rennes.fr – Marie Babel, marie.babel@irisa.fr

Project site: team.inria.fr/rainbow

Application: Applications consist of a cover letter describing how your research experience is relevant to the position and a resume sent to ronan.le-breton@insa-rennes.frsylvain.guegan@insa-rennes.fr  and marie.babel@irisa.fr.


Contexte

Le projet ADAPT, cofinancé par le Fonds Européen de Développement Régional dans le cadre du programme INTERREG VA France (Manche) Angleterre, a débuté en janvier 2017. Ce projet a pour objectif la conception et le développement de dispositifs d’assistance à l’autonomisation de personnes handicapées grâce à la robotique. L’INSA de Rennes, école d’ingénieur, est impliquée dans le projet ADAPT au travers de 3 unités de recherche : IRISA-IETR-LGCGM. IRISA (équipe Rainbow) est spécialiste en vision par ordinateur et robotique. IETR (équipe VAADER) est spécialiste de la conception de systèmes embarqués pour le traitement du signal. LGCGM (équipe ECSR) est spécialiste dans les processus et les systèmes mécaniques.

Dans le cadre du projet ADAPT et au travers de collaborations passées, en particulier avec le Pôle Saint Hélier –  Centre de Médecine Physique et de Réadaptation à Rennes, les équipes INSA ont réalisé un fauteuil roulant électrique (FRE) intelligent et connecté compensant les handicaps des utilisateurs grâce à des technologies d’assistance à la conduite. Parallèlement, un simulateur de conduite en réalité virtuelle (RV) pour une expérience immersive du FRE intelligent a été développé. Ce simulateur multisensoriel comporte, entre autres, des capacités de rendu visuel immersif (salle immersive / Casque RV), des interfaces compatibles avec celles des FRE et une plateforme haptique de restitution des mouvements du fauteuil.

 

Description de l’offre

Ce contrat postdoctoral s’inscrit dans le développement du simulateur en particulier sur la restitution du mouvement. Ce rendu s’appuie actuellement sur l’infrastructure logicielle pour la réalité virtuelle du simulateur (Robot Operating System, Unity 3D,…) et sur une plateforme mobile fonctionnelle possédant 4 degrés de libertés (1 translation verticale et 3 rotations).

Au sein de l’équipe travaillant sur le simulateur, la chercheuse / chercheur aura en charge les évolutions suivantes afin d’augmenter la sensation de présence de l’utilisateur et prévenir la cyber-nausée (cinétose – cybersickness) pour différents scénarios en intérieurs et extérieurs :

  • Amélioration du moteur physique pour reproduire le comportement spécifique d’un FRE dans son environnement (dynamique, cinématiques des roues folles, collisions, sols…);
  • Développement du rendu de mouvement de la plateforme (restitution inertielle et haptique) afin de retranscrire au mieux des sensations à chaque utilisateur :
    • Exploitation et partage des performances dynamiques des 4 degrés de liberté de la plateforme dans la stratégie de restitution inertielle ;
    • Individualiser le comportement de la plateforme pour chaque utilisateur en définissant un protocole afin d’affiner le paramétrage.

Compétences attendues

La candidate/candidat devra avoir un attrait pour le travail collaboratif dans une équipe dynamique pluridisciplinaire comprenant des échanges avec l’équipe médicale du Pôle Saint Hélier. Idéalement, elle/il possédera une expérience dans le domaine de la réalité virtuelle et/ou robotique :

  • simulation temps réel et/ou pilotage de plateforme mobile ;
  • développement en C/C++ ;
  • programmation sous ROS.

Le candidat doit naturellement montrer une vive motivation à la recherche dans le domaine de l’assistance technique. Des compétences en mécanique et dynamique des systèmes seraient un plus.

Conditions

CDD 12 mois – poste à pourvoir dès que possible ; Salaire ≈ 2200€ net/mois (avant imposition)
Localisation : Le post-doctorant sera intégré à l’équipe Rainbow de l’IRISA/Inria – Campus de Beaulieu

Mots-clés : Simulateur de fauteuil roulant électrique, réalité virtuelle, moteur physique, restitution inertielle, rendu haptique, tests utilisateurs

References

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