Title : Identification and control of position-controlled robot arm in the presence of joint flexibility
Abstract :
Contrairement aux robots manipulateurs industriels qui sont de taille énorme et de prix élevé, beaucoup de
robots manipulateurs à bas prix sont déjà entrés dans le marché, avec une petite taille, un poids léger, ce type
de robots est plus accessible pour les particuliers. Cependant, limité par le coût de revient, des accessoires
(matériaux, actionneurs, contrôleurs, etc) adoptés sont aussi limités, cela conduit souvent à la performance
moins robuste au niveau de contrôle. Cette thèse se concentre sur la conception de contrôleur pour améliorer
la performance des robots manipulateurs à bas prix. D’abord, pour des robots manipulateurs rigides, la
modélisation dynamique en lien avec le système d’actualisation est établie, qui forme une équation
différentielle avec paramètres constants et perturbation. Une méthode d’identification des paramètres en
utilisant des observateurs et une commande adaptative sont proposées, et des résultats de simulation et
d’expérimentation sont donnés. Ensuite, pour le cas de joints flexibles, pour simplifier, le modèle 1DOF est
pris en compte. Premièrement, avec la mesure de la vitesse de lien, une méthode d’identification et une loi
deux-étages adaptative sont proposées à condition que la position statique de lien puisse également être
mesurée, des résultats de simulation sont donnés. Deuxièmement, en utilisant des mesures d’accélération de
lien, une méthode d’identification et la même loi deux-étages adaptative sont proposées, cette idée est
généralisée à l’identification et au contrôle de systèmes linéaires avec mesures de dérivées d’ordre élevé, des
résultats de simulation sont présentés. Pour la mise en oeuvre, des capteurs inertiels (gyroscopes et
accéléromètres) sont utilisés et des résultats expérimentaux sont présentés.
